|
|
Medical Robotics
Herman, Michal ; Rujbrová, Šárka (oponent) ; Ellederová, Eva (vedoucí práce)
Medical robotics is an area of robots used in medicine and its main purpose is to provide assistance and expand the capabilities of medical personnel. It is also used to help and assist patients and the elderly who are dependent on the help of others. Although it is still a very young field, medical robotics has changed the way in which medicine has been perceived in the last few decades. Due to its high accuracy and ability to help people, its potential is enormous. Specialists and developers are therefore trying to further expand and improve this area. The aim of this work is to provide a comprehensive survey of medical robots’ evolution including concrete examples of robots that are used in this area and to explain how individual robots work and how some of them are programmed.
|
|
|
Ověření biologických parametrů člověka pro robotickou vizuální teleprezenci
Cheparukhina, Anna ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Tato diplomová práce představuje sebou výzkumnou práce v oblasti robotické vizuální teleprezence. Na začátku se vysvětluje samotný princip vizuální teleprezence a dělá se klasifikace robotů dle jejich vlastností a koncepcí. Dále je přehled moderních stávajících robotů. Navazující kapitola pojednává o lidském zrakovém systému, jeho základních parametrech a funkcích včetně parametrů pohybů hlavy. Následně byly rozebrány součástí teleprezenčního systému a byl proveden výběr kritických parametrů pro vizuální teleprezence. Na závěr teoretické časti byly navrženy experimenty pro ověření biologických parametrů člověka. V praktické častí byla provedena měření rozsahu a rychlosti pohybů hlavy, rozlišení oka v závislosti na osvětlení a měření zorného pole člověka. A také byla provedena série experimentů pro praktické technické provedení teleprezenčního systému pro záchranný robot třídy Orpheus.
|
|
| |
|
|
Systém pro pokročilou vizuální teleprezenci
Davídek, Daniel ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
V úvodu práce jsou uvedeny základní principy vizualní teleprezence spolu s rozborem důležitých aspektů při návrhu tohoto zařízení. Dále je uveden krátký přehled některých aplikací teleprezenčních systémů. Následně jsou popsány základní parametry a funkce lidského zraku včetně parametrů pohybů hlavy. Praktická část práce se zabývá vytvořením teleprezenčního zařízení umožňující vnímání obrazu na dálku za použití kamery s velkým FOV umístěné na posledním článku servoramene se 3 stupni volnosti jejíž obraz je promítán do trojrozměrné scény na relativní pozici vyčtenou z aktuálního natočení jednotlivých servomotorů. Scéna je vnímána skrze headset Oculus Rift (DK1, DK2), kdy aktuální směr pohledu hlavy vyčtený z inerciálních senzorů Riftu je žádanou hodnotou pro natočení jednotlivých motorů. Pro ovládání a nastavení motorů byl vytvořen program v jazyce \csharp (WPF) zpracovávající byte-ovou komunikaci skrze RS485-USB rozhraní jež spouští a umožňuje nastavovat parametry teleprezence. Scéna je vykreslována skrze wrappery knihoven DirectX a LibOVR a to sice SharpDX a SharpOVR.
|
|
|
Telepresence v Microsoft HoloLens
Šebesta, Ondřej ; Beran, Vítězslav (oponent) ; Bambušek, Daniel (vedoucí práce)
Digitalizace světa umožnila mnoha lidem pracovat pohodlně z domova. Nepříznivý vývoj epidemie koronaviru a s ním spojené restrikce zapříčinily nárůst počtu takto pracujících lidí, což způsobilo zvýšený zájem o nástroje umožňující vzdálenou komunikaci. Tato práce se zabývá dalším potencionálním stupněm vzdálené komunikace - telepresencí. Cílem této práce je navrhnout a vytvořit systém telepresence v rozšířené realitě. Osoba, účastnící se vzdálené komunikace, je snímána zařízením Azure Kinect, který obrazová data převádí kabelem do počítače. V počítači jsou data zpracována, vykreslena a pomocí funkcionality Holographic Remoting přenesena přes lokální síť do brýlí Microsoft Hololens 2.
|
|
|
Mobilní robot s teleprezenčním ovládáním
Svědiroh, Stanislav ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem a realizací robotické platformy pro účely vizuální teleprezence. Cílem práce je vytvořit robotickou platformu vzdáleně ovládanou headsetem virtuální reality, která je schopna pohybu po rovném povrchu a nezávislého otáčení kamerovou platformou ve dvou stupních volnosti. Tato práce poskytuje kompletní řešení - jak po stránce softwaru, tak hardwaru.
|
|
|
Telepresence v Microsoft HoloLens
Šebesta, Ondřej ; Beran, Vítězslav (oponent) ; Bambušek, Daniel (vedoucí práce)
Digitalizace světa umožnila mnoha lidem pracovat pohodlně z domova. Nepříznivý vývoj epidemie koronaviru a s ním spojené restrikce zapříčinily nárůst počtu takto pracujících lidí, což způsobilo zvýšený zájem o nástroje umožňující vzdálenou komunikaci. Tato práce se zabývá dalším potencionálním stupněm vzdálené komunikace - telepresencí. Cílem této práce je navrhnout a vytvořit systém telepresence v rozšířené realitě. Osoba, účastnící se vzdálené komunikace, je snímána zařízením Azure Kinect, který obrazová data převádí kabelem do počítače. V počítači jsou data zpracována, vykreslena a pomocí funkcionality Holographic Remoting přenesena přes lokální síť do brýlí Microsoft Hololens 2.
|
|
|
Mobilní robot s teleprezenčním ovládáním
Svědiroh, Stanislav ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem a realizací robotické platformy pro účely vizuální teleprezence. Cílem práce je vytvořit robotickou platformu vzdáleně ovládanou headsetem virtuální reality, která je schopna pohybu po rovném povrchu a nezávislého otáčení kamerovou platformou ve dvou stupních volnosti. Tato práce poskytuje kompletní řešení - jak po stránce softwaru, tak hardwaru.
|
|
|
Design And Development Of A Handheld Robot Controller With Telepresence Capabilities
Hýbl, Matouš
This paper describes the design and development of a prototype of a handheld controller that should be used to remotely control a robot during a field/service robotics mission. The controller is equipped with a touch screen display, that shows a video feed from robot’s cameras and its status information, joysticks and buttons for controlling the robot and also an ethernet port for connecting external communication interfaces. Broken out HDMI and USB ports are used to connect an AR (Augumented Reality)/VR(Virtual Reality) headset with a head movement sensor, thus allowing for telepresence in the field . The secondary aim of the paper is to evaluate the Rust programming language in terms of directly interfacing hardware.
|
|
|
Medical Robotics
Herman, Michal ; Rujbrová, Šárka (oponent) ; Ellederová, Eva (vedoucí práce)
Medical robotics is an area of robots used in medicine and its main purpose is to provide assistance and expand the capabilities of medical personnel. It is also used to help and assist patients and the elderly who are dependent on the help of others. Although it is still a very young field, medical robotics has changed the way in which medicine has been perceived in the last few decades. Due to its high accuracy and ability to help people, its potential is enormous. Specialists and developers are therefore trying to further expand and improve this area. The aim of this work is to provide a comprehensive survey of medical robots’ evolution including concrete examples of robots that are used in this area and to explain how individual robots work and how some of them are programmed.
|
host ::
RSS.